Lanelet2 HD Map

Lanelet2 est un format de cartes haute définition pour la conduite autonome. Il ne décrit pas la route par une ligne, mais par des voies de circulation : chaque voie a sa bordure gauche et sa bordure droite, ses voisines, son sens et ses règles — une limitation de vitesse, par exemple. Le format repose sur la syntaxe OSM XML : le fichier est donc lisible par un humain et s'ouvre dans JOSM.

De telles cartes sont indispensables au planificateur de trajectoire : la voiture ou le simulateur doit savoir où l'on peut rouler exactement, où la voie se prolonge et à quelle vitesse. Lanelet2 est le format de carte standard d'Autoware et d'AWSIM ; la bibliothèque lanelet2 et les outils de recherche le comprennent également.

Notre export construit les voies à partir des axes des routes OSM : le nombre de files vient du tag lanes ou du type de route, la largeur de voie est de 3,5 mètres, la limitation de vitesse est déduite du tag maxspeed ou de ce même type de route et s'inscrit dans un élément réglementaire distinct. Les sens uniques sont pris en compte. En sortie, un unique fichier .osm au balisage Lanelet2.

Soyons clairs sur le statut : c'est une carte déduite des axes de voirie, et non le résultat d'un relevé par scanner laser mobile. La largeur réelle des voies, le marquage, les lignes d'arrêt, les feux et les altitudes n'existent pas dans OSM — ils n'existent donc pas non plus dans le fichier. Pour la recherche, la simulation et les prototypes, cela suffit ; pour circuler sur la voie publique, une carte HD se relève séparément.