ROS Grid 🤖

ROS Occupancy Grid

Open Beta
.zip · application/zip

Occupancy Grid é um formato de mapa para robôs e navegação autónoma em ROS/ROS 2. Mapa como imagem raster (PGM): cada pixel é 'livre', 'ocupado' ou 'desconhecido'. Usado para SLAM, planeamento de trajetórias e Nav2.

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Principais características

Mapa raster PGM
Metadados YAML (resolução, origem)
Classificação: edifícios, estradas, água
Escala de 0,1 a 5,0 m/pixel
Example ROS Grid export (central Moscow, 1x0.5 km)
Example: central Moscow, ~1×0.5 km, medium detail

Sobre o formato ROS Grid

An occupancy grid is how a mobile robot sees the world: the territory is split into square cells, each marked as free, occupied or unknown. In ROS and ROS 2 such a map is stored as a pair of files — a raster .pgm and a .yaml description — served through map_server, and the Nav2 planners build a route on it.

Usually the robot builds such a map itself, driving around the territory with a scanner. A map from OpenStreetMap is needed where the robot has not driven yet: to model deliveries across a block, to test a planner on a real street and courtyard network, to prepare a scene for simulation, to give the robot an initial idea of the district.

What is inside: a ZIP with map.pgm (a black-and-white raster) and map.yaml with the resolution, the origin and the occupancy thresholds. Buildings, water and permanent barriers such as walls and fences become occupied cells; roads, sidewalks and parks become free ones; everything else stays unknown. The default resolution is 0.5 meters per pixel and can be set down to 0.1 meters; the raster side is capped at 10,000 pixels, so a large district has to be taken at a coarser resolution.

Que programa abre ficheiros ROS Grid

Os seguintes programas e aplicações podem abrir, editar e trabalhar com ficheiros ROS Occupancy Grid (.zip) exportados do OSM2CDR:

💻ROS 💻ROS 2 💻Nav2 💻Autoware 💻Gazebo

Format specifications

Quem utiliza mapas ROS Grid

🏗
Navegação de robôs
A ready map of the surroundings for a robot that has not driven the route itself yet.
💻
Mapeamento SLAM
A starting point for SLAM: outlines of buildings and streets with lidar data laid on top.
📊
Planeamento de percursos
An input for planners: occupied and free cells in exactly the form they read.
🎨
ROS 2 / Nav2
The map is connected to nav2_map_server with one parameter in the launch file, with no conversions.
🗺
Robôs de armazém
The outdoor territory of a warehouse and its access roads — what an indoor map of the premises does not cover.

Como exportar para ROS Grid

1
Selecionar área
Desenhe um retângulo ou polígono no mapa interativo em osm2cdr.ru
2
Escolher ROS Grid
Selecione ROS Occupancy Grid na lista de 127 formatos de exportação disponíveis
3
Exportar
Clique em Exportar e receba o seu ficheiro .zip em 1-5 minutos
4
Descarregar
Descarregue o ficheiro ROS Grid pronto e abra-o no ROS

Como abrir depois da exportação

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Gratuito / exportação
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Perguntas frequentes

O que está incluído na exportação ROS Grid?
Que escala é utilizada?
What do the shades in the .pgm mean?
Does this replace a map built by the robot?
What size will the raster be?

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