ROS Grid 🤖

ROS Occupancy Grid

Open Beta
.zip · application/zip

La grille d'occupation est un format de carte pour les robots et la navigation autonome dans ROS/ROS 2. La carte se présente sous forme d'image raster (PGM) : chaque pixel est « libre », « occupé » ou « inconnu ». Utilisée pour le SLAM, la planification de trajectoire et Nav2.

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Caractéristiques principales

Carte raster PGM
Métadonnées YAML (résolution, origine)
Classification : bâtiments, routes, eau
Résolution de 0,1 à 5,0 m/pixel
Exemple d'export au format ROS Grid (centre de Moscou, 1x0,5 km)
Exemple : centre de Moscou, ~1x0,5 km, niveau de detail moyen

À propos du format ROS Grid

Une occupancy grid, c'est la façon dont un robot mobile voit le monde : le territoire est découpé en cellules carrées, chacune marquée « libre », « occupé » ou « inconnu ». Sous ROS et ROS 2, une telle carte est stockée dans deux fichiers — un raster .pgm et une description .yaml —, diffusée par map_server, et les planificateurs de Nav2 y tracent l'itinéraire.

D'ordinaire, le robot construit lui-même cette carte en parcourant le terrain avec un scanner. La carte issue d'OpenStreetMap sert là où le robot n'est pas encore passé : simuler une livraison dans un quartier, tester un planificateur sur un vrai réseau de rues et de cours, préparer une scène de simulation, donner au robot une première idée du secteur.

Ce qu'il y a dedans : un ZIP avec map.pgm (raster en noir et blanc) et map.yaml, qui porte la résolution, l'origine des coordonnées et les seuils d'occupation. Les bâtiments, l'eau et les obstacles en dur comme les murs et les clôtures deviennent des cellules occupées ; les routes, les trottoirs et les parcs, des cellules libres ; tout le reste demeure inconnu. La résolution est de 0,5 mètre par pixel par défaut et se règle à partir de 0,1 mètre ; le côté du raster est limité à 10 000 pixels, il faut donc prendre une résolution plus grossière pour un grand secteur.

Logiciels pour ouvrir les fichiers ROS Grid

Les programmes suivants peuvent ouvrir, modifier et traiter les fichiers ROS Occupancy Grid (.zip) exportés depuis OSM2CDR :

💻ROS 💻ROS 2 💻Nav2 💻Autoware 💻Gazebo

Caractéristiques du format

Qui utilise les cartes ROS Grid

🏗
Navigation de robots
Une carte d'environnement prête pour un robot qui n'a pas encore parcouru l'itinéraire lui-même.
💻
Cartographie SLAM
Point de départ du SLAM : les contours des bâtiments et des rues, sur lesquels viennent se poser les données du lidar.
📊
Planification d'itinéraires
Entrée pour les planificateurs : cellules occupées et libres, exactement sous la forme où ils les lisent.
🎨
ROS 2 / Nav2
La carte se branche sur nav2_map_server avec un seul paramètre dans le fichier de lancement, sans conversion.
🗺
Robots d'entrepôt
Les abords d'un entrepôt et les voies d'accès — ce que la carte intérieure du bâtiment ne couvre pas.

Comment exporter en ROS Grid

1
Sélectionnez la zone
Dessinez un rectangle ou un polygone sur la carte interactive de osm2cdr
2
Choisissez ROS Grid
Sélectionnez ROS Occupancy Grid dans la liste des 127 formats d’export disponibles
3
Exportez
Cliquez sur Exporter et recevez votre fichier .zip en 1 à 5 minutes
4
Téléchargez
Téléchargez le fichier ROS Grid et ouvrez-le dans ROS

Comment ouvrir après l’export

Cartes populaires en ROS Grid

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Questions fréquentes

Que contient l'export ROS Grid ?
Quelle échelle est utilisée ?
Que signifient les nuances du .pgm ?
Cela remplace-t-il la carte construite par le robot ?
Quelle sera la taille du raster ?

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