Lanelet2 HD Map

Lanelet2 ist ein hochgenaues Kartenformat für das autonome Fahren. Es beschreibt die Straße nicht als Linie, sondern über Fahrstreifen: Jeder Fahrstreifen hat eine eigene linke und rechte Begrenzung, Nachbarn, eine Richtung und Regeln — etwa eine Geschwindigkeitsbegrenzung. Das Format baut auf der Syntax von OSM XML auf, deshalb ist die Datei menschenlesbar und lässt sich in JOSM öffnen.

Solche Karten braucht der Trajektorienplaner: damit Fahrzeug oder Simulator wissen, wo genau gefahren werden darf, wohin ein Fahrstreifen übergeht und mit welcher Geschwindigkeit. Lanelet2 ist das reguläre Kartenformat in Autoware und AWSIM, verstanden wird es außerdem von der Bibliothek lanelet2 und von Forschungswerkzeugen.

Unser Export bildet die Fahrstreifen aus den Achslinien der OSM-Straßen: Die Zahl der Fahrstreifen stammt aus dem Tag lanes oder aus dem Straßentyp, die Fahrstreifenbreite beträgt 3,5 Meter, die Geschwindigkeitsbegrenzung wird aus dem Tag maxspeed oder demselben Straßentyp abgeleitet und als eigenes regulatorisches Element geschrieben. Einbahnstraßen werden berücksichtigt. Heraus kommt eine einzige Datei .osm in der Lanelet2-Auszeichnung.

Ehrlich zum Status: Das ist eine aus Achslinien abgeleitete Karte und kein Ergebnis mobiler Laserscanning-Vermessung. Reale Fahrstreifenbreiten, Markierungen, Haltelinien, Lichtsignalanlagen und Höhen gibt es in OSM nicht — und damit auch nicht in der Datei. Für Forschung, Simulation und Prototypen reicht das; für den Betrieb auf öffentlichen Straßen wird eine HD-Karte gesondert vermessen.