🗺

Lanelet2 HD Map

Open Beta

.osm · application/xml

Lanelet2 — формат HD-карт для автономного водіння. Описує смуги руху (lanelet) із точною геометрією меж, правилами дорожнього регулювання та топологічними зв'язками. Використовується в Autoware та AWSIM.

Експортувати Lanelet2 зараз ✨ Відкрита бета — безкоштовно, без обмежень

Ключові можливості

✓Смуги руху з геометрією меж

✓Регуляторні елементи (швидкість)

✓Топологічні зв'язки

✓Сумісність із Autoware

Example Lanelet2 export (central Moscow, 1x0.5 km) — Example: central Moscow, ~1×0.5 km, medium detail

Про формат Lanelet2

Lanelet2 is a high-definition map format for autonomous driving. It describes a road not as a line but as lanes: every lane has its own left and right borders, neighbors, direction and rules — a speed limit, for instance. The format is built on OSM XML syntax, so the file is human-readable and opens in JOSM.

Such maps are what a trajectory planner needs: so that the car or the simulator understands where exactly it may drive, where a lane leads and at what speed. Lanelet2 is the standard map format in Autoware and AWSIM, and it is also understood by the lanelet2 library and research tools.

Our export builds lanes from OSM road centerlines: the number of lanes is taken from the lanes tag or from the road type, the lane width is 3.5 meters, and the speed limit is derived from the maxspeed tag or from the same road type and written as a separate regulatory element. One-way streets are taken into account. The output is a single .osm file in Lanelet2 markup.

Honestly about its status: this is a map derived from centerlines, not the result of a mobile laser scanning survey. Real lane widths, road markings, stop lines, traffic lights and elevations are absent from OSM — and absent from the file. For research, simulation and prototypes that is enough; for driving on public roads an HD map is surveyed separately.

Яка програма відкриває файли Lanelet2

Наведені програми та застосунки можуть відкривати, редагувати та працювати з файлами Lanelet2 HD Map (.osm), експортованими з OSM2CDR:

💻Autoware 💻AWSIM 💻commonroad-io 💻Lanelet2 Library 💻JOSM

Format specifications

Open standard
3D coordinates supported
Lossless (no quality loss)
Stores feature attributes
Output: 1 file
Lanelet2 OSM-XML extension. HD-map representation for autonomous driving (Autoware, Apollo).

Хто використовує карти Lanelet2

🏗

HD-карти для автопілота

Lanes with borders and links as the basis of a map for an autonomous driving stack.

💻

Навігація Autoware

The file goes into the Autoware map set and is read by the standard loader.

📊

Планування траєкторій

The planner can see where a lane runs and where it leads.

🎨

Симуляція AWSIM

A ready road network for running scenarios in a simulator.

🗺

Регуляторні елементи

Speed limits are written as separate rule objects, not just as a tag on a line.

Як експортувати Lanelet2

Виберіть область

Намалюйте прямокутник або полігон на інтерактивній карті на osm2cdr.ru

Оберіть Lanelet2

Виберіть Lanelet2 HD Map зі списку 127 доступних форматів експорту

Експорт

Натисніть «Експорт» і отримайте файл .osm за 1-5 хвилин

Завантаження

Завантажте готовий файл Lanelet2 та відкрийте його у Autoware

Як відкрити після експорту

JOSM — open the .osm and look at the lanes and links as ordinary ways and relations; this is also a convenient place to edit the geometry by hand.
Autoware — put the file into the map set as the vector map (lanelet2_map.osm) and start the planner.
AWSIM — attach the map to the simulator scene, with or without a point cloud.
The lanelet2 library for C++ and Python — load the map with the projection you need and check lane connectivity programmatically.
Before running — make sure the projection and the origin point in your stack match the coordinates of the file: a mismatched origin is the most common cause of an empty map.