Lanelet2 HD Map

Lanelet2 es un formato de mapas de alta precisión para conducción autónoma. No describe la vía como una línea, sino como carriles de circulación: cada carril tiene su borde izquierdo y su borde derecho, sus vecinos, su sentido y sus normas — por ejemplo, el límite de velocidad. El formato se apoya en la sintaxis de OSM XML, así que el archivo lo lee una persona y se abre en JOSM.

Estos mapas los necesita el planificador de trayectorias: para que el vehículo o el simulador sepan por dónde exactamente se puede circular, a qué carril se pasa y a qué velocidad. Lanelet2 es el formato de mapas oficial en Autoware y AWSIM, y también lo entienden la biblioteca lanelet2 y las herramientas de investigación.

Nuestra exportación construye los carriles a partir de los ejes de las vías de OSM: el número de carriles se toma de la etiqueta lanes o del tipo de vía, la anchura del carril es de 3,5 metros y el límite de velocidad se deduce de la etiqueta maxspeed o de ese mismo tipo de vía y se registra como un elemento regulador aparte. Los sentidos únicos se tienen en cuenta. El resultado es un único archivo .osm con el marcado de Lanelet2.

Con franqueza sobre su estado: es un mapa deducido de los ejes de las vías, no el resultado de un levantamiento con escáner láser móvil. En OSM no están la anchura real de los carriles, las marcas viales, las líneas de detención, los semáforos ni las altitudes, y tampoco están en el archivo. Para investigación, simulación y prototipos es suficiente; para circular por vías públicas, el mapa HD se levanta aparte.